本質(zhì)上講，協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒(méi)有非常大的不同，只是基于不同市場(chǎng)定位的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。

　　或者說(shuō)二者替代的對(duì)象不一樣。傳統(tǒng)機(jī)器人生產(chǎn)線，機(jī)器人做為整個(gè)生產(chǎn)線中的組成部分，很難單獨(dú)拿出來(lái)，如果某個(gè)環(huán)節(jié)的機(jī)器人壞了，在沒(méi)有設(shè)計(jì)備份的情況下，整個(gè)產(chǎn)線可能要停工。而協(xié)作機(jī)器人的 性很強(qiáng)，它代替的是人，二者之間可以互換，一個(gè)協(xié)作機(jī)器人壞了，挪開(kāi)找個(gè)人代替就好了，整個(gè)生產(chǎn)流程的靈活性非常高。

　　1協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

　　a). 安全性

　　機(jī)器人和人交互，必須要保證的是人類安全，碰撞檢測(cè)是協(xié)作機(jī)器人務(wù)必要實(shí)現(xiàn)的功能，是人機(jī)協(xié)作的前提。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織在2016年發(fā)布了ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)協(xié)作機(jī)器人安全性分為安全級(jí)監(jiān)測(cè)、手動(dòng)示教、功率和力限制、速度和分離監(jiān)控四個(gè)方面。

　　傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的工作場(chǎng)景往往是在保護(hù)圍欄或其它保護(hù)措施后，而協(xié)作機(jī)器人能夠直接和操作人員在同一條生產(chǎn)線上工作，卻不需要使用安全圍欄與人隔離，為全手動(dòng)和全自動(dòng)的生產(chǎn)模式之間搭建了橋梁。

　　傳統(tǒng)機(jī)器人也有碰撞檢測(cè)功能，但是傳統(tǒng)機(jī)器人碰撞檢測(cè)的目的一般是為了減少碰撞力對(duì)機(jī)器人本體的影響，避免機(jī)器人本體或者 設(shè)損壞。

　　協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)的功能是為了解決人和機(jī)器人共融的問(wèn)題。其實(shí)現(xiàn)的方式，有借助力感知皮膚，關(guān)節(jié)力矩傳感器，電流估算力反饋模型等方式。在實(shí)現(xiàn)的方式上，務(wù)必需要體現(xiàn)碰撞力的設(shè)置，以滿足不同環(huán)境下力的靈活設(shè)置。

　　b). 易于上手

　　易用性 為直接是拖動(dòng)示教。還有很多企業(yè)通過(guò)對(duì)機(jī)器人編程語(yǔ)言優(yōu)化，推出圖形化編程界面實(shí)現(xiàn)。

　　拖動(dòng)示教的原理是借助機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，控制器實(shí)時(shí)的算出機(jī)器人被拖動(dòng)時(shí)所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機(jī)使得機(jī)器人能夠很好地輔助操作人員進(jìn)行拖動(dòng)。其計(jì)算公式包括慣性力項(xiàng)、科里奧利力和離心力項(xiàng)、重力項(xiàng)以及摩擦力項(xiàng)。

　　而當(dāng)中根據(jù)選擇的摩擦力模型可以分解為粘性摩擦力項(xiàng)、庫(kù)侖摩擦力項(xiàng)以及補(bǔ)償。摩擦力的計(jì)算是相對(duì)復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型?；谀壳凹夹g(shù)的實(shí)現(xiàn)方式，有無(wú)傳感補(bǔ)償技術(shù);加外置力傳感器反饋優(yōu)化模型計(jì)算;彈性裝置伸縮模型計(jì)算等。這一步每家機(jī)器人公司均有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，可以達(dá)到無(wú)重力拖動(dòng)示教功能。

　　c). 低成本

　　d). 靈活

　　協(xié)作機(jī)器人本體重量必輕，能夠適應(yīng)不同場(chǎng)景的搬動(dòng)和簡(jiǎn)單安裝，產(chǎn)品安裝及移動(dòng)部署相對(duì)靈活。

　　2 協(xié)作機(jī)器人的劣勢(shì)

　　a). 速度慢

　　協(xié)作機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類別，有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但缺點(diǎn)也很明顯：為了控制力和碰撞能力，協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一。

　　b). 負(fù)載小

　　低自重，低能量的要求，導(dǎo)致協(xié)作機(jī)器人體型都很小，負(fù)載一般在10kg以下。

　　c). 精度與工作范圍

　　為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能，協(xié)作機(jī)器人一般重量比較輕，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，這就造成整個(gè)機(jī)器人的剛性不足，定位精度比傳統(tǒng)機(jī)器人差，且工作范圍只與人的手臂相當(dāng)。